Oui, bien sur.
Dans les préférences système de chaque ordinateur, dans Partage/Services => Activer le partage d'imprimantes.
Ensuite, dans le logiciel avec lequel tu veux imprimer (Word, TextEdit...), tu fais Fichier/Imprimer
Dans le menu déroulant "Imprimante, tu vas voir dans "Imprimantes partagées", tu sélectionnes celle qui y est et t'imprimes
